Las obras se inician en la primera mitad del siglo XVII y según consta en la lápida del dintel de la entrada del castillo, se concluyen en 1682. Se ubica en un cerro de la ciudad de La Asunción, al lado del Embalse, dominando un amplio panorama donde se observa el camino de Pampatar a La Asunción, los cerros circundantes, la costa del este, El Valle de Atamo y las faldas de los cerros Guayamurí y Matasiete.

El castillo, tiene tres frentes defensivos conformados por dos baluartes, dos medios baluartes y tres cortinas mirando hacia el sur, este y oeste y una plataforma con un rediente mirando hacia el norte. Además tiene aljibe, cuartes y capilla. La Plaza de Armas aparenta tener su traza original; aquí se encuentra el aljibe con un brocal y la rampa que conduce al nivel superior.

En uno de sus calabozos estuvo presa Luisa Cáceres de Arismendi, desde mediados de noviembre de 1815 y el 26 de enero de 1816 dio a luz una niña que murió al nacer. El 15 de diciembre de 1815, los patriotas trataron inútilmente de tomar el castillo, sufriendo numerosas muertes. En 1816, con la llegada de Bolívar a Margarita, 3 de mayo, los españoles lo abandonaron y fue semidestruído.

En 1817 – 1821 se repara la fortificación y después de la lucha independentista se habilita como Cuartel de Artillería. En 1830, se utiliza como almacén de pólvora y municiones. En 1863, como cuartel y oficina de Armas. En 1899, funciona como cuartel general. En el año 1901, por orden de la Presidencia de la República, se realiza la reparación del castillo utilizándolo como alojamiento para una compañía del Ejército Nacional. En 1936, las tropas del Ejército Nacional abandonan el castillo por la muerte del General Juan Vicente Gómez. En 1955, por iniciativa regional se convierte en Museos de Guerra.

Fue declarado Monumento Histórico Nacional el 29 de octubre de 1965. El acceso al castillo es fácil, cuenta con una carretera asfaltada, señalización, estacionamiento y ofrece una vista espectacular del Valle de Santa Lucía. Se encuentra abierto a los visitantes de lunes a domingo.